全剧描写了明代正德元年，宦官刘瑾横暴专权。王阳明因触怒刘瑾被贬官至贵州龙场驿。在谪居贵州期间王阳明，于龙场悟道，创立“致良知”的心学理论，并多次受邀到贵阳“文明书院”讲学。
正德十四年，宁王朱宸濠起兵十万南昌谋反，王阳明发挥优秀的军事指挥才能，以弱胜强，三十五日便平息叛乱，生擒朱宸濠。但如此旷世奇功却被兴致勃勃御驾亲征的正德皇帝当成“抢功”之罪，幸得席书等正直大臣的斡旋才得以免罪。为使江西百姓免遭战乱之害，王阳明冒死劝谏正德班师回朝，结果触怒正德，只得告老还乡。回到浙江余姚老家的王阳明潜心学问，开坛授课，学术思想影响更广，直至嘉靖年间……
明代思想家、军事家王阳明也是心学的集大成者。大幕拉开，年轻的王阳明，因为上疏直言得罪宦官刘瑾，被打入京城诏狱。从京城诏狱到军中大帐，从贵州龙场到余姚老家，王阳明传奇一生中的闪光节点，一一展现在舞台的聚光灯下：被贬悟道，立院讲学，平定叛乱，病逝归途……不同的场景，交织出王阳明人生经历的不同阶段对于世界、人性、爱情与生命问题思索的吉光片羽。
当下部分历史题材的文艺作品，往往结构简单却情节松散，充斥大量俗套桥段。崔庆鹤告诉记者，《王阳明》采用了一种新颖的“穿插式结构”：短景和长景交替，公共场景与私人场景互陈，喜剧场景与悲剧场景交接。穿插式结构蕴含了多种复杂因果关联，营造出一系列网状交织的戏剧冲突，来推动剧情的发展。
话剧《王阳明》开掘了“悟道”说中的非理性因素，更借鉴了现代派戏剧的表现手法，让王阳明遭遇了一番现代式的“主体异化”和“精神分析”，在对自我的拷问中最终超越自我。“阳明洞中”一场，别开生面，堪称全剧“戏眼”。独身一人，洞中面壁的王阳明，与“穿越”而来的一干人物，进行了一场跨时空的“对话”。贵州险恶的地理特征带来的“极限境遇”，催生了阳明心学，并超越地域时空的限制，成为“天下之学”。“贵阳书院”一场，“王阳明舌战群儒”是对阳明心学进行现代性阐释。来自现实生活的痛感、“龙场悟道”式脑洞大开的奇妙瞬间、对中国古代知识分子崇高人格以及这种人格遭遇破坏性打击的同情，给观众带来深切的感受。
